Ясеновая — деревня близ северо-западной окраины Ефремова, слева от автодороги Ефремов-Лопатково-Тула. Упоминается в переписных книгах 1642 года, относилась к Городскому стану. Название — от балки Ясеновой (Есеновой). Верх, которая сейчас называется Крутой Верх.
На карте 1790 года — деревня Есенова. В 1857 г. сельцо Ясеновое относилось к приходу Успенской церкви села Хмелевое. Тогда насчитывалось 138 государственных и 112 крепостных крестьян. Всего 268 жителей. В 1859 году было 30 дворов и 233 человека. Усадьбу в сельце имел помещик Игнатьев. Мимо проходил Новосильский тракт. После 1861 года сельцо относилось к Староказачьей волости. В 1901 году большой надел земли близ деревни принадлежал купцу А.И. Болотову.
В начале 1920-х годов в Ясеновой был создан колхоз, который занимался в основном выращиванием яблок и поставлял их в Тулу. По губернскому справочнику 1925 года в деревне работала школа 1 ступени, которой заведовала Я.Г. Фролова. В 1929 году возник колхоз «Красное знамя», одним из первых его председателей был В.Я. Савенков.
С 20 ноября по 13 декабря 1941 года Ясеновую оккупировали немецко-фашистские части. Деревня и все колхозное имущество были разграблены и сожжены. После освобождения комиссия оценила ущерб в 2,6 млн. рублей.
В 1959 году колхоз «Красное Знамя» присоединили к совхозу «Ефемовский». В 1964 году был выделен совхоз «Дубики», вскоре в Ясеновую перевели центральную усадьбу хозяйства. В 1968-1970 годы совхоз являлся участником ВДНХ. В 1971 году награжден орденом Октябрьской Революции. 16 декабря 1972 года совхозу было присвоено имя 50-летия СССР.
В 1970-1980-е годы в Ясеновой проделана большая работа по строительству современного жилья и социальных объектов, благоустройству. Проведены газ, вода, центральное отопление. В 1975 году построен дом культуры, ставший одним из лучших в области.
Выдающийся вклад в развитие совхоза внес его директор В.М. Трыхин. С большой теплотой вспоминают в деревне главного агронома И.К. Пятковского.
В 2000 году в Ясеновую переведен центр сельского округа.
В 2004 году в деревне зарегистрированы 805 жителей.
